کنترل بهینه غیرخطی روی بازوی ماهر ربات هنرمند دولینکی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق
- نویسنده فاطمه سلیمان نوری
- استاد راهنما محمد حداد ظریف محمد مهدی فاتح
- سال انتشار 1392
چکیده
در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سازی برای سیستم¬های بسیار پیچیده، مفید است زیرا الگوریتم پرندگان مستقل از مدل است و پیاد¬ه¬سازی آن بسیار ساده است. الگوریتم بهینه-سازی پرندگان براساس بهینه¬سازی پارامترهای کنترل، کنترل بهینه را نتیجه می¬دهد. در این روش مقادیر بهینه پارامترهای کنترل به وسیله مینیمم کردن تابع هزینه تعیین می¬شود، معمولا انتگرال مجذور خطا به عنوان شاخص عملکرد در نظر گرفته می¬شود. در این تحقیق، عملکرد الگوریتم¬های بهینه¬سازی پرندگان از قبیل الگوریتم بهبود یافته، الگوریتم بهینه¬سازی با استفاده از فازی، الگوریتم ضریب اینرسی کاهشی خطی، الگوریتم ضریب اینرسی کاهشی غیرخطی، الگوریتم ضریب اینرسی دینامیکی از نظر دقت و سرعت همگرایی مقایسه شده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که الگوریتم بهبود یافته با استفاده از فازی عملکرد بهتری را در کنترل مسیر بازوی ماهر ربات از بقیه الگوریتم¬های ارائه داده است.
منابع مشابه
کنترل فازی تطبیقی بازوی ماهر ربات در فضای کار
با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...
15 صفحه اولکنترل بینامبنای بازوی ربات با مدل‌سازی عصبی معکوس ماتریس ژاکوبین
سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...
متن کاملکنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه کسری بهینه برای کنترل بازوی ربات تک-لینک
در این مقاله، نوع جدیدی از سیستم های کنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه کسری تحت عنوان کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی مرتبه کسری و کنترل یادگیر تکرار شونده تناسبی-مشتقی مرتبهکسری برای سیستم خطی سازی شده بازوی ربات تک-لینک ارائه می شود. در قانون بروزرسانی کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی، آریمتو کلاسیک از مشتق مرتبه اول (با تابع تبدیل s ) خطای ردیابی استفاده می شود. روش ارائه شده در این مقاله برای برو...
متن کاملکارگیرش بهینه جسم توسط بازوی رباتیک ماهر
با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...
15 صفحه اولکنترل بهینه تکراری بازوی ربات با استراتژی کنترل ولتاژ
کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...
منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023